–     краткая характеристика основных технических параметров

Разработанное решение позволяет определять параметры модели многозвенного манипулятора, использование которых увеличивает точность его позиционирования в базовой системе координат, что особенно важно при выполнении сложных операций механообработки.

Предлагаемое решение не требует использования специализированных устройств (калибровочных плит, высокоточных внешних оптических или лазерных измерительных устройств). Процедура идентификации заключается в выводе инструмента или щупа манипулятора в одну и туже точку пространства с разной ориентацией и измерении углов поворота всех приводов манипулятора. Эти данные используются в разработанном программном обеспечении для вычисления параметров модели манипулятора.

–     область возможного использования

Разработанное решение может быть использовано в машиностроительных производствах, имеющих роботизированные ячейки, а также для построения высокоточных интеллектуальных роботизированных обрабатывающих комплексов.

–     степень готовности разработки к практическому применению

Степень готовности технологии к практическому применению не ниже УГТ5 (компонент и/или макет испытаны в окружении, близком к реальному) согласно ГОСТ Р 58048-2017.

–     возможный технический и (или) экономический эффект от внедрения

Экономический эффект заключается в экономии средств на закупку или аренду высокоточных измерительных устройств.

–     сравнительные характеристики с известными разработками.

Результаты экспериментальных исследований (рис. 5) показали, что предложенное решение превосходит по точности известные методы калибровки манипуляторов и позволяет обеспечить точность позиционирования их рабочих органов в базовой системе координат - 0.15 мм, что достаточно для выполнения подавляющего большинства рабочих операций. 

Рисунок 5. Процедура измерений и верификация результатов калибровки