2018
Подводные исследования и робототехника, ВАК
Статьи в журналах
Подводные исследования и робототехника
Россия, Владивосток, ФГУП "Издательство Дальнаука"
Том 25, №1
1992-4429
Филаретов В.Ф., Губанков А.С., Горностаев И.В., Коноплин А.Ю. Разработка метода формирования программных сигналов управления манипуляторами, установленными на подводных аппаратах // Подводные исследования и робототехника. - 2018. - Т. 25. - №1. - C. 30-37.
В работе рассмотрены особенности решения обратной задачи кинематики для подводных манипуляторов с кинематической схемой типа PUMA, имеющих конструктивные ограничения перемещений в соответствующих степенях подвижности, обусловленные установкой этих манипуляторов на подводные аппараты. Предложен метод, который за счет придания манипулятору дополнительной (избыточной) степени подвижности посредством перемещений подводного аппарата вблизи объекта работ не допускает заранее непредсказуемого выхода любой степени подвижности этого манипулятора на ограничения, а также выхода его рабочего инструмента за границы рабочей зоны. При этом траектории движения манипулятора могут быть заранее определены или формироваться непосредственно в процессе выполнения задаваемых манипуляционных операций. Разработанный метод позволяет автоматически сохранять плавные движения рабочих инструментов путем исключения нежелательных (неожиданных) реверсов исполнительных приводов манипуляторов, не создавая аварийных ситуаций и не снижая качество выполняемых работ.