2026
Грибова В. В., Зуев А. В., Филаретов В. Ф., Шалфеева Е. А., Юхимец Д. А.
Автометрия, RSCI
Грибова В.В., Шалфеева Е.А., Филаретов В.Ф., Зуев А.В., Юхимец Д.А. Инструментарий интеллектуального планирования миссий автономных необитаемых подводных аппаратов с многозвенными манипуляторами // Автометрия. 2026. Т. 62, № 1. С. 53-63. DOI: 10.15372/AUT20260106.
Т. 62, № 1. С. 53-63.
Статьи в журналах
Современные тенденции в развитии подводной робототехники ориентированы на создание полностью автономных необитаемых подводных аппаратов (АНПА), оснащённых многозвенными манипуляторами (ММ) и способных выполнять комплекс исследовательских, манипуляционных и технологических операций в условиях динамической и неопределённой подводной среды без непосредственного участия оператора. Ключевой проблемой при реализации автономности необитаемых аппаратов является генерация и адаптивное корректирование управляющих программ в реальном времени на основе данных о текущем состоянии окружающей среды, получаемых от бортовых сенсоров АНПА и датчиков ММ. Предложен комплекс инструментальных средств интеллектуального планировщика миссий АНПА, включающий его информационные и программные компоненты, а также методологию разработки. Представленный планировщик обеспечивает декомпозицию стратегических задач на элементарные операции с динамическим выбором их последовательности и параметров исполнения в зависимости от актуальных данных и внешних условий. Архитектура разработанного инструментального комплекса базируется на принципах модульности и масштабируемости, что позволяет адаптировать систему планирования для различных классов АНПА и типов миссий. Представленное решение способствует развитию методов автономного управления АНПА и может быть использовано при проектировании перспективных робототехнических систем для морских исследований, мониторинга и подводных технологических операций.